Rafael Daroca nace en Xàtiva (ciudad de la provincia de Valencia, España) en el año 1927. Después de una dura infancia, marcada por la guerra civil y la posguerra, inicia el aprendizaje de lo que será su profesión en el futuro: la Pintura. De origen autodidacta y miembro fundador del grupo Sait, llega a estudiar en la academia de bellas artes de Sancarlos, aunque tiene que abandonar los estudios debido a problemas familiares. Durante el periodo comprendido entre 1950 y 1957 se dedica a perfeccionar su técnica, aprovechando todas las circunstancias disponibles para crearse un lenguaje propio. Los dos años siguientes se dedica a realizar una serie de viajes por distintos países de Europa, los cuales le aportan unas experiencias muy importantes. En 1960 fija su residencia en París, ciudad considerada entonces en centro del arte mundial. Ya en París y realizando exposiciones con regularidad, consolida definitivamente su formación artística.

Para Rafael Daroca la pintura es como la vida, de la cual se está aprendiendo siempre, o como diría Antonio Machado: "decir algo con voz propia, en respuesta animada al contacto con la naturaleza, pensando que el hombre pueda sorprender algunas palabras de un íntimo monologo, distinguiendo la voz viva de los ecos inertes.

En 1968 regresa a España, fijando su residencia en Xàtiva. Desde esta fecha realiza regularmente exposiciones en Barcelona, Madrid y Valencia. El estudio del pintor está localizado en el campo, cerca de Xàtiva, para no perder el contacto con la naturaleza.

La obra de Rafael Daroca se halla en numerosa colecciones particulares, habiendo sido difundida por las siguientes Galerías: Salones Macarrón (Madrid), Galería Estil (Valencia), Galería Kreisler (Madrid), Maisson des Jeunes et la Culture (Paris), Galeria Arlette Chabeaud (Paris), Emerging Art. Inc. Gallery New York (USA), Gallery Greco Art Corporation (San Diego, USA), Galerie MiLa paleta del pintorlord (Berna), Galería Artesia (Suiza), Sala Jaimes (BArcelona), Galería Greco (Tijuana, Méjico), Galerie La Librerie de Paris, Sala Pizarro 8 (Valencia), Galería Verona (Madrid), Sala Crismon (Valencia), Sala Enarros (Castellón), Sala Llorens (Barcelona), Sala de Arte de El Corte Inglés (Valencia, Madrid, Málaga), Galería El Campanar (Castellón), Mayte Muñoz (Madrid). Ha concurrido a las bienales colectivas siguientes: Salón de Otoño (Valencia), Exposición Nacional de Bellas Artes (Madrid), Nacional de pintura (Alicante), Gran Prix de Paris, Salón dÍndependents (Paris), Colectiva de Pintores Españoles (Paris),etc...

En 1997, la UNESCO editó un CD-ROM sobre el Arte Iberamericano en el que están incluidos los mejores pintores y artistas desde 1900 hasta 1990 de España e Iberoamérica. Rafael Daroca tiene un hueco en esta obra y aporta 7 de sus mejores cuadros a su contenido.